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发那科机器人示教中奇异点的处理
发布时间：2021-09-24        浏览次数：375        返回列表
 发那科机器人发生MOTN-023或者MOTN-063，在此情况下，机器人只能在关节坐标系下移动。以下姿态即为奇异点位置。
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当机器人J5轴处于0°位置，机器人会出现MOTN-023报警：

当机器人在执行动作类型为L,C,A的动作指令时，如需经过奇异点，机器人会出现MOTN-063报警。

在机器人示教时遇到奇异点

处理步骤：
a) 将机器人的示教坐标系切换到关节
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b) 点动机器人，让J5轴调离0°的位置，建议小于-3°或者大于3°
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