因为发那科机器人采用的是富氩混合气体保护焊，所以在焊接过程中会出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：

　　(1)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长

解决方法：可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊*与工件的相对位置。

(2)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑

解决方法：编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

(3)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊*角度或焊*位置不对

解决方法：可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊*的姿态以及焊*与工件的相对位置。

(4)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊***寻找时出现问题。

解决方法：要考虑TCP(焊*中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

　　(5)出现气孔

解决方法：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

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