一、编码器拆卸
1.关闭发那科机器人找到编码器对应的马达，用内六角拆掉编码器线的保护罩 拔掉编码器线 用内六角拧掉编码器上面的四个固定螺丝注意不要拧错了，如果不确定可以先拧下来以后比对一下长度再继续。 小心地把编码器拔下来（注意不要把密封圈弄掉了） 可以看到马达端面上的键槽和编码器端面上的健。 二、编码器安装时需要注意的地方：
1.对准键槽和键，不能歪否则装不进去
2.对准温度采集装置的针脚
3.确认密封圈没有丢失，安装过程中没有变形 

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